报告题目：水下液压机械臂精密运动控制与临场感遥操作

报 告 人：浙江大学 陈正 教授

报告时间：2025年4月25日上午9:00-10:30

报告地点：安徽工业大学秀山校区机械楼404报告厅

报告对象：机械工程学院及相关学院师生

主办单位：taptap点点手球机械工程学院 安徽省特种重载机器人重点实验室 安徽省智能破拆装备工程实验室 特殊服役环境的智能装备制造国际科技合作基地

报告内容：

水下液压机械臂是液压传动技术与机器人、智能控制等交叉融通的典型代表，成为深海探索与开发的重要装备，广泛搭载在“蛟龙”号、“海马号”、“奋斗者”号等载人和无人潜水器上。经过多年的发展，我国已经突破液压机械臂的相关关键技术，实现了装备的全国产化，解决了从无到有的问题。随着海洋强国建设的发展，水下作业更趋于精细化与智能化，进一步提升水下液压机械臂的任务完成质量成为迫切需求。汇报从水下液压机械臂本体层面的精密运动控制和作业层面的临场感遥操作两个维度介绍相关技术的研究和目前的进展，期望支撑水下机械臂作业任务从“能完成”到“能做好”的转变。

报告人简介：

陈正，浙江大学海洋学院教授、博士生导师。在浙江大学机械电子工程专业获得本科和博士学位，美国普渡大学访问学者，加拿大达尔豪斯大学博士后。入选国家高层次人才特殊支持计划青年拔尖人才，获浙江省自然科学基金杰出青年基金。承担国家重点研发计划课题，国家自然科学基金面上项目、“共融机器人基础理论与关键技术研究”重大研究计划集成项目子课题、浙江省两化融合重点基金子课题等。担任中国机械工程学会高级会员，IEEE高级会员，IFAC  Technical Committee on Robotics (TC4.3)副主席，IEEE/ASME Transactions on  Mechatronics 技术编委、IEEE Transactions on Automation Science and  Engineering 副主编等。